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第四代高壓電纜剝切打磨機器人“上崗”!

科技日報發(fā)布時(shí)間:2024-06-14 16:33:23
5月17日從國網(wǎng)天津電力獲悉,國網(wǎng)天津電纜公司團隊研制的第四代剝切打磨機器人首次完成110kV高壓電纜檢修任務(wù)。該機器人較上一代整體重量降低了10%,作業(yè)時(shí)間壓縮至50分鐘以?xún)?,作業(yè)效率提升近30%。

據了解,高壓電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻,是制約高壓電纜自動(dòng)化剝切裝置推廣應用的關(guān)鍵因素。采用傳統彈性浮動(dòng)刀架進(jìn)行電纜外輪廓的仿形,難以實(shí)現絕緣屏蔽斷口的均勻過(guò)渡。

為解決這個(gè)難題,研制團隊給該機器人加入了視覺(jué)傳感機構與智能控制算法,摒棄了精度較低的機械仿形結構。通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)監測,反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài),該機器人會(huì )對率先露出絕緣的部位停止進(jìn)刀,對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復的環(huán)切運動(dòng)過(guò)程中,剝切機構實(shí)現了基于電纜外輪廓與半導電層厚度的升降仿形運動(dòng)。

這種設計,從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻,對電纜自動(dòng)化剝切作業(yè)的問(wèn)題,實(shí)現了半導電層的智能化仿形剝切,以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。

“第四代剝切打磨機器人結構設計更精巧,傳感反饋更靈敏,運行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運檢一班班長(cháng)張華說(shuō)。未來(lái)團隊還將對機器人進(jìn)一步優(yōu)化,使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統以減小設備體積,滿(mǎn)足信號的實(shí)時(shí)運算需求,進(jìn)一步提高剝切機構的靈活性與穩定性。

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